Материальные недостатки в семье

Эти знания впоследствии очень пригодились Козлову, и он в своих воспоминаниях немало теплых слов посвятил своему первому учителю.

Материальные недостатки в семье не позволили будущему путешественнику продолжать учебу — после окончания начальной школы он вынужден был поступить на завод вблизи Духовщины. По счастливой случайности, неподалеку (в Слободе) поселился тот, о ком с увлечением слушал юный Козлов рассказы своего учителя,—Н. М. Пржевальский, совершивший к тому времени уже три путешествия по Центральной Азии. Состоялось знакомство. Прославленному путешественнику понравился юноша Козлов — любознательный, решительный упорный. Он помог Козлову подготовиться к сдаче экстерном экзамена за курс реального училища,  также познакомил его с методикой топографической съемки, ботаникой, зоологией и географией. После успешной сдачи Козловым экзаменов в Смоленске Пржевальский зачислил его в штат своей экспедиции в качестве младшего помощника по топографической съемке и сбору зоологических коллекций.

В 1883 году началось продолжавшееся два года первое для Козлова и четвертое (последнее) для Пржевальского путешествие в Центральную Азию. Молодой Козлов полностью оправдал надежды своего руководителя. Он показал себя инициативным и пытливым исследователем, всегда точно и исключительно добросовестно выполнял задания начальника экспедиции, проявил смелость и находчивость при отражении нападения на лагерь путешественников большой банды разбойников.

Экспедиция Пржевальского пересекла пустыню Гоби, проникла в бассейн рек Хуан-Хе и Янцзы-Цзяна и в Северный Тибет. По окончании путешествия, прощаясь со своими спутниками, Пржевальский сказал:

«Честь и слава вам, товарищи! О ваших подвигах я поведаю всему свету. Теперь я обнимаю каждого из вас и благодарю за службу верную от имени родины, которую мы прославили и от имени которой мы служим».

В свое пятое путешествие (в Тибет) Пржевальский взял с собой уже проверенных спутников — Козлова и Роборовского. Но накануне отъезда в далекие края прославленный путешественник заболел брюшным тифом и 1 ноября 1888 года (в возрасте 49 лет) скончался в городе Караколе. По настоянию Русского географического общества Каракол был переименован в Пржевальск. Начальником экспедиции назначили известного путешественника и астронома М. В. Певцова.

В течение 1889—1890 годов экспедиция Певцова обследовала Кашгарскую котловину, горную систему Куень-Луня и прилегающую часть Тибетского нагорья, хребты Алтын-Таг и Пржевальского, затем восточную окраину Тянь-Шаня, Джунгарию и некоторые районы пустыни Такла-Макан. Путешественниками были собраны богатейшие ботанические и зоологические коллекции, а также проведена топографическая съемка еще неизвестных европейцам территорий. Во время путешествия Козлов успешно совершил ряд самостоятельных маршрутов. За работу в этой экспедиции он был удостоен медали имени Пржевальского.